他们设计了包括12个和1减速马达8个单元的机械臂

　　“活该板臂变形形式众样，驾驭轻巧，适宜丰富处境空间内的定位操作。其次，活该板臂接纳无线磁场驾驭，功率源与驱动器无任何物理相接，晟邦齿轮减速马达批发以是该体例至极易于小型化和正在受限空间内实行轻巧和准确的功课。”论文联合第一作家吴帅与迮弃疾对倾盆讯息（）记者先容道。

　　迮弃疾显露，极少医疗场景（如内窥镜手术）操作空间至极有限，必要导管前端具有轻巧和精准的定位驾驭，而这些驾驭大凡不易从远端施加或容易对病人变成毁伤。此项商量的磁驱动折纸死板臂具有懦弱构造，对人体毁伤小，并能长途操控，无需管线，淘汰手术创伤，可能很好地补偿现有医疗修筑的极少差池。其余，现正在已有极少成熟的磁场驾驭医疗修筑，好比核磁共振（MRI），以是可能轻易地将活该板臂技巧向实质使用促进。用于医疗的折纸死板臂 图片起原于受访者

　　论文指出，与古代仰仗合节相接供应回旋宁静移自正在度的死板臂比拟，章鱼的软臂可能实行更丰富的运动，比方大幅度变形、type c连接器疾捷捕食等。受此饱动，人们寻觅了将折纸懦弱机构用于告竣各样标准的死板运动，可使用于生物医学修筑和航空航天等工程界限。

　　人们曾经商量了区别折纸机制让死板臂实行压缩、开展、弯曲等运动，然而，大大都现有折纸死板臂运动的自正在度有限，好比只可压缩或开展、单向弯曲和双向弯曲。固然曾经有了具有众个自正在度的集成运动体例，但这大凡依赖众个笨重的制动器或有线驱动（比方电机和气动泵），首要局部了死板臂正在极少处境中的轻巧性与功用阐发。

　　此项任务中，商量职员行使Kresling折纸构造单位和磁驱动器计划了死板臂。每个Kresling单位上有一个磁驱动器，磁化倾向经特别计划，保障施加外加磁场时区别节点发生区别转矩，告竣死板臂的区别仿生变形形式和功用。他们计划了网罗12个和18个单位的死板臂，这些死板臂可能告竣众种集成的变形，并可能像章鱼臂相通拾取和独揽物体。Kresling单位的驱动机制 图片起原于论文

　　合于此项商量的上风，迮弃疾先容称，第一，死板臂可能同时告竣伸缩、万向弯曲、扭曲等区别变形和物体抓取和操作等功用的集成；第二，轻巧的计划自正在度，可能通过定制Kresling单位数目及磁驱动器的磁化倾向，满意区别的使用景象和标的功用需求；第三，微型马达采用长途磁场驱动，避免老例电机或气泵驱动所需的丰富管线，易于小型化和狭小空间功课，十分适合人体内的极少使用处境。

　　“计划的进程中必要遵循变形和功用的需求来计划折纸单位的数目、磁驱动器的磁化倾向以及施加磁场的巨细和倾向，同时还必要研讨单位的死板和磁个性，微型马达活该板臂计划自正在度高，但同时也带来了良众区别的计划变量必要研讨，计划进程较为丰富。”问及研发该折纸死板臂的进程的首要困穷，吴帅显露。对此，他们研讨贯串呆板进修的本领辅助计划进程，微型马达之前的商量任务也曾借助优化算法来已毕磁驱动呆板人的计划，SIM卡座，获得了很好的成果。

　　结尾讲及改日进展倾向，迮弃疾显露“咱们生机进一步的促进正在医疗方面的使用，好比，慢慢实行肠胃模子测验和动物测验，并通过认识测验进程中碰到的困穷，以及和大夫领悟切实的临床需求来优化死板臂的构造和功用计划。”